Основна категорія. Середня ліга. Сортування сміття

Всеукраїнська олімпіада з робототехніки 2016 року
Відповісти
Аватар користувача
Maxander
Повідомлень:2346
З нами з:17 лютого 2012, 11:37
Звідки:Киев
Основна категорія. Середня ліга. Сортування сміття

Повідомлення Maxander » 25 лютого 2016, 03:24

Image
Пропонуємо ознайомитись з правилами VIII Всеукраїнської олімпіади з робототехніки за правилами WRO.

Увага! Розміри окремих елементів полів та об'єктів для виконання завдання можуть відрізнятися від запропонованих для використання на міжнародному етапі змагань (і оголошених на сайті http://www.wro2016india.org/). Для підготовки до Всеукраїнського етапу використовуйте макети полів, які ми пропонуємо для завантаження в кінці цього документу.
Правила VIII Всеукраїнської олімпіади з робототехніки

Редакція 21.01.2016!

Основна категорія
Середня ліга
Сортування сміття
Вступ

Ви маєте створити робота для збору сортованого сміття з будинку та його переміщення у контейнери для перероблюваного сміття, що будуть вивезені муніципальними службами.
По-перше робот має визначити види відходів, що будуть вивезені муніципальними службами та розташування пустих контейнерів для сміття.
По-друге робот має перевезти відповідне сміття з будинку до пустих контейнерів для сміття і повернутися на стартовий майданчик, щоб бути готовим до наступного циклу сортування.
Image
ЗМІСТ

1. Опис завдання
2. Правила змагань
3. Підрахунок балів
4. Опис столу для змагань
5. Опис розмітки поля для змагань
6. Опис об’єктів, що використовуються в завданні

Опис завдання

Місія робота полягає у перевезенні 4 пакетів сортованого сміття з будинку до 4 пустих контейнерів для сміття (кольорові вставки) на подвір’ї. Робот обирає 4 пакети зі сміттям з 8 розташованих у будинку у 8 кошиках (кольорові квадрати). Колір пакетів та кошиків має співпадати. Малі та великі LEGO-блоки червоного, синього, зеленого, або жовтого кольору відображають малі та великі пакети зі сміттям.
Image
На подвір’ї є 4 майданчики для збору сміття з 2 контейнерами у кожному – одним пустим і одним заповненим. Чотири пусті контейнери позначаються кольоровими вставками (вирізаними з вінілу) червоного, синього, зеленого, або жовтого кольору. Чотири заповнені контейнери позначені білими вставками. Майданчики оточені з трьох сторін стінками з кубиків LEGO червоного, синього, зеленого, або жовтого кольору (один колір на кожен майданчик). Колір стіни навколо майданчику позначає вид сміття, що має бути покладений у контейнер на даному майданчику (колір LEGO-блока).
Всього є 8 пакетів з сортованим перероблюваним сміттям (LEGO-блоків):

• 1 великий червоний LEGO-блок; 1 великий синій LEGO-блок; 1 великий жовтий LEGO-блок; 1 великий зелений LEGO-блок
Image
• 1 малий червоний LEGO-блок; 1 малий синій LEGO-блок; 1 малий жовтий LEGO-блок; 1 малий зелений LEGO-блок
Image
Всі 8 LEGO-блоків випадковим чином розміщуються у 8 кольорових квадратах всередині «будинку», причому червоні LEGO-блоки розміщуються у червоних квадратах, сині LEGO-блоки у синіх квадратах, жовті LEGO-блоки у жовтих квадратах, зелені LEGO-блоки у зелених квадратах.
Всього є 4 LEGO стіни червоного, синього, зеленого та жовтого кольору – по одній на кожен майданчик для збору сміття. Кожна стіна оточує по 2 контейнери для сміття (один пустий і один повний). Стіни не закривають майданчик з контейнерами з боку «подвір’я».
Колір LEGO стіни навколо майданчику для збору сміття визначає колір LEGO-блока (пакета), котрий робот має привезти до одного з двох контейнерів у даному майданчику.
Image

Image

Image

Image
Кольорова вставка у одному з контейнерів на майданчику для збору сміття позначає його як пустий. Біла вставка позначає контейнер як повний. Колір вставки визначає розмір пакета, що має бути доставлено роботом до даного контейнера. Якщо колір вставки співпадає з кольором стіни навколо контейнерів, то робот має привезти великий LEGO-блок. Якщо колір вставки не співпадає з кольором стіни (за винятком білого кольору вставки), то робот має привезти малий LEGO-блок.
Наприклад:
• Синя вставка всередині червоної LEGO стіни означає, що робот має привезти у цей контейнер малий червоний LEGO-блок.
• Синя вставка всередині синьої LEGO стіни означає, що робот має привезти у цей контейнер великий синій LEGO-блок.
Image
У загальному випадку, кольорова вставка у контейнері означає, що цей контейнер має бути заповнений LEGO-блоком: великим, якщо колір вставки співпав з кольором стіни навколо контейнера; малим, якщо колір вставки не співпав з кольором стіни навколо контейнера (окрім білого кольору вставки).
Робот стартує зі стартового майданчику (вертикальна проекція робота має бути повністю всередині зеленого квадрату). Задача робота полягає у тому, щоб доставити на кожен з майданчиків для сміття LEGO-блок такого ж самого кольору (червоний LEGO-блок у контейнер на червоному майданчику, тощо). LEGO-блок має бути поміщений у контейнер позначений кольоровою вставкою. Кольором вставки визначається розмір LEGO-блока призначеного для цього контейнера: якщо колір вставки співпав з кольором LEGO стіни – доставляється великий LEGO-блок, якщо колір вставки не співпадає з кольором LEGO стіни – доставляється малий LEGO-блок.
Максимальний час виконання завдання – 2 хвилини.

Правила змагань

1. Всі учасники відповідної вікової категорії мають знаходитися в зоні для змагань відповідної вікової категорії. В зону змагань допускаються тільки учасники, судді та їх помічники. До оголошення початку змагань всі роботи мають бути повністю розібрані (шини зняті з колісних дисків, пластикові гусениці розібрані на окремі деталі, і т.ін.)
2. Формат змагань передбачає дві залікові спроби. Фінальний рейтинг команд будується за результатами кращої з них.
3. На підготовку до першої залікової спроби учасники мають 120 хвилин, і 45 – на підготовку до другої залікової спроби. Перерва між спробами не передбачена. Після того, як час на підготовку до залікової спроби закінчується, учасники повинні розмістити своїх роботів в карантинній зоні – на спеціальному столі біля їх столу для змагань. Після того, як всі команди розмістять своїх роботів у карантинній зоні, суддя перевіряє роботів на відповідність правилам. У випадку невідповідності робота правилам змагань команда отримує 5 хвилин на виправлення. Якщо і після цього часу робот не готовий до змагань, команда пропускає залікову спробу і має можливість забрати робота з зони карантину і внести до нього зміни вже після закінчення залікової спроби – під час підготовки до другої залікової спроби.
4. Максимальні розміри робота на старті – 250х250х250 мм. Після старту розміри робота не обмежуються. Виміри розмірів робота проводяться в тому ж положенні робота, в якому він буде стартувати зі стартової комірки.
5. Перед тим, як робота буде розміщено в карантинній зоні, в його пам’яті має бути лише одна програма з іменем «run» в розділі «Software Files» у випадку використання NXT і лише один проект у випадку використання EV3. Проект повинен мати ім’я «WRO2016», а головний виконуваний файл повинен мати ім’я «run». Якщо суддя помітить невідповідність цьому правилу, учасники повинні будуть видалити всі файли, які його порушують.
6. Максимальний час виконання місії – 2 хвилини. По завершенні 2-х хвилин фіксується фініш. Відлік часу розпочинається в той момент, коли суддя дає сигнал до старту. На старті вертикальна проекція робота повинна знаходитися в межах стартової зони. Мікропроцесорний блок має бути вимкнутий. Учасники можуть внести незначні зміни до конструкції робота в стартовій зоні. Проте, учасники не можуть вводити дані в програму шляхом зміни положення окремих частин робота. Якщо суддя помітить порушення, він може дискваліфікувати команду. Після того, як учасники підготували робота до старту, суддя дає сигнал увімкнути мікропроцесорний блок і обрати програму, за якою буде працювати робот (але не запускати). Учасники запускають програму за сигналом судді, і в цей же момент суддя розпочинає відлік часу.
7. Після початку підготовки до залікової спроби командам повідомляються кольори стін навколо майданчиків для збору сміття. Кольори стін обираються наступним чином: 4 кубики (червоний, синій, зелений та жовтий) вкладаються у непрозору коробку і витягаються по одному. Колір першого кубика визначає колір стіни на майданчику №1, колір другого кубика визначає колір стіни на майданчику №2, і так далі, у порядку
наведеному на ілюстрації.
Image
8. На початку кожного раунду (після карантину) наступні параметри полів для змагань визначаються випадковим чином:
a. Розміщення LEGO-блоків (пакетів) у кольорових квадратах (кошиках). Визначається підкиданням монети для кожної пари квадратів одного кольору: якщо випаде орел, то великий LEGO-блок розміщується у верхньому квадраті («будинок» внизу поля, «подвір’я» – нагорі); якщо випаде решка – великий LEGO-блок розміщується у нижньому квадраті. Маленькі LEGO-блоки розміщуються у квадратах, що залишились вільними. Великі LEGO-блоки розташовуються повністю у сірому квадраті в середині кольорового квадрату (кошика). Маленькі LEGO-блоки розташовуються повністю у маленькому квадраті в середині сірого квадрату. І маленькі і великі LEGO-блоки розташовуються виступами вгору.
b. Колір вставок (контейнерів) у кожному майданчику для збору сміття. Вибір кольорів виконується так само, як і у пункті 7, і у такому ж порядку. Якщо співпали всі кольори LEGO стін та вставок, або не співпав жоден, то жеребкування кольорів вставок проводиться повторно.
c. Положення пустого контейнера на майданчику для збору сміття. Монетка підкидається і якщо випаде орел, то кольорова вставка ставиться у правий контейнер; в протилежному випадку – у лівий контейнер. Визначення положення вставок виконується у порядку наведеному на схемі у пункті 7.
9. Місія робота – перевезти 4 LEGO-блоки з кошиків у будинку до майданчиків для збору сміття відповідного кольору і помістити у контейнери, що позначені кольоровими вставками (не білими). Розміри LEGO-блоків визначаються кольорами вставок у контейнерах. Якщо колір вставки та стіни співпадає, то перевозиться великий LEGO-блок. Якщо кольори вставки та стіни не співпадають, то перевозиться малий LEGO-блок. Після завершення місії робот має фінішувати у стартовому майданчику.
10. LEGO-блоки можуть розміщуватися роботом у будь-якому положенні та у будь-якій орієнтації всередині пустого контейнера. LEGO-блок повинен торкатися кольорової вставки, в протилежному випадку вважається, що LEGO-блок не розміщено всередині контейнера (обидва випадки зображено на ілюстрації)
Image
11.Якщо у будь-якому пустому контейнері опинилося більше одного LEGO-блока, то бали не нараховуються за жодний LEGO-блок у цьому контейнері.
12.Додаткові бали нараховуються, якщо LEGO-блок не мав бути переміщений до будь-якого контейнера у майданчику для збору сміття, і залишився у квадраті відповідного кольору всередині «будинку». LEGO-блок не має бути ушкодженим (розібраним), а всі його частини, що торкаються поля повинні знаходитись всередині квадрата відповідного кольору. Квадрат, у якому знаходиться LEGO-блок після завершення спроби, може відрізнятися від початкового.
Image
13.Робот не має рухати чи ушкоджувати LEGO стіни навколо майданчиків для збору сміття.
14.Під час залікової спроби біля столу для змагань можуть перебувати тільки суддя, його помічник і один з членів команди – оператор. Члени команди не можуть торкатися робота під час виконання залікової спроби.
15.За потреби, робот може залишити на полі будь-яку частину, яка не містить електронних компонентів (мікропроцесорний блок, сервомотор, сенсори). Як тільки частина робота торкається поля або зібраного з LEGO елемента і перестає торкатися самого робота, ця частина перестає бути частиною робота і не враховується у його вертикальній проекції.
16.Якщо під час виконання роботом завдання виникає яка-небудь невизначеність, суддя приймає остаточне рішення. Суддя буде зміщувати своє рішення в сторону найгіршого варіанту з доступних для контексту ситуації. Це означає, що у випадку, коли суддя не впевнений у виконанні роботом якоїсь із частин завдання, буде прийматися рішення про те, що робот не виконав це завдання.
17.Спроба і час закінчиться, якщо:
a. Хтось з членів команди торкається до робота поля чи об’єктів на полі після старту залікової спроби.
b. Закінчився час, відведений на залікову спробу (2 хв.)
c. Робот повністю покинув стіл для змагань.
d. Член команди сказав «СТОП».
e. Було порушено правила, описані в цьому документі.
f. Вертикальна проекція робота повністю знаходиться всередині зеленої стартової зони.

Підрахунок балів

1. Бали підраховуються після завершення залікової спроби.
2. Максимальна кількість балів = 100.
3. Якщо дві команди отримують однакову кількість балів, рейтинг будується за кращим часом залікової спроби, при чому обирається найкраща спроба з двох.
Таблиця для підрахунку балів:

Задача Кількість балів Загалом Мах
За кожен малий LEGO-блок повністю розташований у порожньому контейнері. Колір LEGO стіни співпадає з кольором LEGO-блока, але колір вставки відрізняється від кольору LEGO-блока. 20 балів за кожен LEGO-блок 80 балів максимум
За кожен великий LEGO-блок повністю розташований у порожньому контейнері. Колір LEGO стіни та колір вставки співпадає з кольором LEGO-блока. 20 балів за кожен LEGO-блок 80 балів максимум
За кожен малий LEGO-блок повністю розташований у порожньому контейнері. Колір LEGO стіни та колір вставки співпадає з кольором LEGO-блока. 5 балів за кожен LEGO-блок 20 балів максимум
За кожен великий LEGO-блок повністю розташований у порожньому контейнері. Колір LEGO стіни співпадає з кольором LEGO-блока, але колір вставки відрізняється від кольору LEGO-блока. 5 балів за кожен LEGO-блок 20 балів максимум
За будь-який LEGO-блок повністю розташований всередині пустого контейнера. Колір стіни не співпадає з кольором LEGO-блока. 1 бал за кожен LEGO-блок 4 бали максимум
За будь-який LEGO-блок повністю розташований всередині повного контейнера (з білою вставкою). 1 бал за кожен LEGO-блок 4 бали максимум
Чотири LEGO-блоки правильно розташовані у пустих контейнерах у майданчиках для збору сміття відповідного кольору. Інші контейнери пусті. 5 балів
Чотири кольорові квадрати (кошики) пусті, ще чотири – заповнені LEGO-блоками, що не мали бути вивезені до контейнерів. Ці блоки мають бути всередині відповідних кольорових квадратів. 10 балів
Будь-яка LEGO стіна ушкоджена чи зсунута за обмежуючу лінію (бодай частина стіни). -5 балів за кожну ушкоджену LEGO стіну -20 балів
Робот фінішував у стартовій зоні (зелений квадрат) та позитивні бали були отримані у будь-який момент заїзду. 5 балів
Загалом 100
Якщо бали можуть бути нараховані за кількома пунктами, враховується лише той, який приносить більше балів.

Опис столу для змагань

1. Внутрішній розмір столу складає 2400 мм х 1200 мм.
2. Основний колір поля – білий.
3. Висота стінок 70±20 мм.

Опис розмітки поля для змагань
Image
1. Всі чорні лінії мають ширину 20±1 мм.
2. Точність дотримання розмірів ±5 мм.
3. Якщо стіл для змагань більший за поле, в стіл можуть вкладатися додаткові бортики для зменшення його внутрішнього розміру.

Опис об’єктів, що використовуються в завданні

Всього 8 різних LEGO-блоків (пакетів зі сміттям):
• 1 великий червоний LEGO куб; 1 малий червоний LEGO куб
• 1 великий синій LEGO куб; 1 малий синій LEGO куб
• 1 великий жовтий LEGO куб; 1 малий жовтий LEGO куб
• 1 великий зелений LEGO куб; 1 малий зелений LEGO куб
Великі блоки:
Image
Крок 1

Image
Крок 2

Image
Крок 3

Image
Крок 4
Малі блоки:
Image
Крок 1

Image
Крок 2

Image
Крок 3
Всі 4 стіни навколо майданчиків для збору сміття – червона, синя, жовта та зелена – збираються з кубиків 1х6 та 2х4:
Image
Крок 1

Image
Крок 2

Image
Крок 3

Image
Крок 4

Image
Крок 5

Image
Крок 6

Розташування стін на полі:
Image
Кубиками 1х6 до бортика столу, сторона направлена до «подвір’я» відкрита.
Всі 4 кольорові вставки, вирізані з вінілу самого поля, червоного, синього, жовтого та зеленого кольору.
Всі 4 білі вставки, вирізані з вінілу самого поля.


Завантажити архів з правилами у форматі pdf.

Завантажити архів з макетами полів.

Для отримання посилання на онлайн-анкету надішліть, будь ласка, запит на електронну адресу k.lunov@prolego.org Темою листа вкажіть, будь ласка, "Реєстрація Robotica 2016".
Відповісти

Повернутись до “Robotica 2016”