Основна категорія. Старша ліга. Завод з переробки сміття

Всеукраїнська олімпіада з робототехніки 2016 року
Відповісти
Аватар користувача
Maxander
Повідомлень:2346
З нами з:17 лютого 2012, 11:37
Звідки:Киев
Основна категорія. Старша ліга. Завод з переробки сміття

Повідомлення Maxander » 25 лютого 2016, 03:40

Image
Пропонуємо ознайомитись з правилами VIII Всеукраїнської олімпіади з робототехніки за правилами WRO.

Увага! Розміри окремих елементів полів та об'єктів для виконання завдання можуть відрізнятися від запропонованих для використання на міжнародному етапі змагань (і оголошених на сайті http://www.wro2016india.org/). Для підготовки до Всеукраїнського етапу використовуйте макети полів, які ми пропонуємо для завантаження в кінці цього документу.
Правила VIII Всеукраїнської олімпіади з робототехніки

Редакція 21.01.2016!

Основна категорія
Старша ліга
Завод з переробки сміття
Вступ

Завдання полягає у створенні робота, який буде доставляти відсортоване сміття, що знаходиться у контейнерах, у відповідні баки на завод з переробки сміття. Крім того, робот повинен перемістити кожен контейнер на майданчик, що відповідає його кольору, щоб зібрати більше відсортованого сміття.
Image
ЗМІСТ

1. Опис завдання
2. Правила змагань
3. Підрахунок балів
4. Опис розмітки поля для змагань
5. Опис столу для змагань
6. Опис об’єктів, що використовуються в завданні
7. Пропозиції альтернативних правил

Опис завдання

Завдання робота: привезти 4 пакети зі сміттям в 4 пустих бака для переробки, що розташовані на переробному заводі. 4 пакети зі сміттям представляють собою 4 LEGO кубика розміром 2х2 виступа червоного, синього, зеленого та жовтого кольорів. Баки для переробки представляють собою кошики з квадратним отвором, зроблені з LEGO кубиків. Баки мають червоний, синій, зелений та жовтий колір. Всі 4 LEGO кубика, що представляють пакети з відсортованим сміттям, треба помістити у відповідні баки для переробки того ж самого кольору.
Image
На початку матчу 4 пакети зі сміттям знаходяться у відповідних контейнерах для сміття – червоному, синьому, зеленому та жовтому, що розташовані в 4 кольорових зонах (майданчиках). Якщо колір контейнера для сміття не збігається з кольором зони, то робот має пересунути його у відповідну кольорову зону, перед тим як робот закінчить місію и повернеться у зону старту.

Контейнери для сміття:
Image
Пакети зі сміттям для переробки:
ImageImageImageImage
Баки для збору сміття на заводі:
ImageImageImageImage
Робот починає рухатися з зони старту (зелений квадрат). 4 контейнери для сміття (червоний, синій, зелений, жовтий) розміщені випадковим чином в 4 кольорових зонах. Всередині кожного контейнеру для сміття знаходиться відсортоване сміття (LEGO кубик) того ж самого кольору, що і контейнер. 4 баки для переробки розміщені випадковим чином у зоні, призначеній для баків для переробки, на переробному заводі. Баки для переробки – кошики з квадратним отвором, зроблені з червоних, синіх, зелених або жовтих LEGO кубиків.
Час для виконання місії – 2 хвилини.

Правила змагань

1. Всі учасники відповідної вікової категорії мають знаходитися в зоні для змагань відповідної вікової категорії. В зону змагань допускаються тільки учасники, судді та їх помічники. До оголошення початку змагань всі роботи мають бути повністю розібрані (шини зняті з колісних дисків, пластикові гусениці розібрані на окремі деталі, і т.ін.)
2. Формат змагань передбачає дві залікові спроби. Фінальний рейтинг команд будується за результатами кращої з них.
3. На підготовку до першої залікової спроби учасники мають 120 хвилин, і 45 – на підготовку до другої залікової спроби. Перерва між спробами не передбачена. Після того, як час на підготовку до залікової спроби закінчується, учасники повинні розмістити своїх роботів в карантинній зоні – на спеціальному столі біля їх столу для змагань. Після того, як всі команди розмістять своїх роботів у карантинній зоні, суддя перевіряє роботів на відповідність правилам. У випадку невідповідності робота правилам змагань команда отримує 5 хвилин на виправлення. Якщо і після цього часу робот не готовий до змагань, команда пропускає залікову спробу і має можливість забрати робота з зони карантину і внести до нього зміни вже після закінчення залікової спроби – під час підготовки до другої залікової спроби.
4. Максимальні розміри робота на старті – 250х250х250 мм. Після старту розміри робота не обмежуються. Виміри розмірів робота проводяться в тому ж положенні робота, в якому він буде стартувати зі стартової комірки.
5. Перед тим, як робота буде розміщено в карантинній зоні, в його пам’яті має бути лише одна програма з іменем «run» в розділі «Software Files» у випадку використання NXT і лише один проект у випадку використання EV3. Проект повинен мати ім’я «WRO2016», а головний виконуваний файл повинен мати ім’я «run». Якщо суддя помітить невідповідність цьому правилу, учасники повинні будуть видалити всі файли, які його порушують.
6. Максимальний час виконання місії – 2 хвилини. По завершенні 2-х хвилин фіксується фініш. Відлік часу розпочинається в той момент, коли суддя дає сигнал до старту. На старті вертикальна проекція робота повинна знаходитися в межах стартової зони. Мікропроцесорний блок має бути вимкнутий. Учасники можуть внести незначні зміни до конструкції робота в стартовій зоні. Проте, учасники не можуть вводити дані в програму шляхом зміни положення окремих частин робота. Якщо суддя помітить порушення, він може дискваліфікувати команду. Після того, як учасники підготували робота до старту, суддя дає сигнал увімкнути мікропроцесорний блок і обрати програму, за якою буде працювати робот (але не запускати). Учасники запускають програму за сигналом судді, і в цей же момент суддя розпочинає відлік часу.
7. Задача робота: повністю покласти 4 LEGO кубика розміром 2х2 виступа, які імітують пакети з відсортованим сміттям, всередину 4-х пустих баків для переробки сміття, що представлені кошиками, зробленими с LEGO кубиків, з квадратними отворами. Кожний з 4-х LEGO кубиків розміром 2х2 повинен опинитися у відповідному баку для переробки того ж самого кольору. Також робот повинен розмістити 4 контейнери для сміття у відповідній зоні того ж самого кольору, що і контейнер. Місія вважається виконаною, коли вертикальна проекція робота повністю всередині червоної фінішної зони.
8. LEGO кубики розміром 2х2 виступа можуть бути розташовані роботом у будь-якій орієнтації та позиції всередині баків для сміття.
9. Перед кожною спробою 4 контейнери для сміття з LEGO кубиками розміром 2х2 в кожному, розташовуються випадковим чином на кольорових квадратах у зонах для контейнерів. Кожний контейнер для сміття розташовується в зоні з кольором, відмінним від кольору контейнера.
Image
Орієнтація контейнера повинна бути такою, як показано на малюнку – дно контейнера торкається поверхні та сторона з однією ручкою направлена до чорної лінії:
Image
Більш того, 4 баки для переробки також розташовуються випадковим чином у 18-ти квадратних зонах на переробному заводі. Однак, лише 1 бак розміщується в кожній вершині шестикутника (всередині зеленого квадрата на малюнку нижче).
Image
Таким чином, є 3 варіанти позиції баку для переробки в одній зоні (вершині шестикутника).
Image
Два баки не можуть знаходитися на найближчих позиціях один до одного двох сусідніх зон.
Image
Випадкове розташування контейнерів для сміття буде зроблено вручну наступним чином: 4 контейнери знаходяться в непрозорому ящику. Вони витягаються один за одним та ставляться на поле в кольорові квадрати (зони контейнерів для сміття) в наступному порядку: червона зона, синя, зелена, жовта. Для кожної зони контейнери для сміття витягаються до тих пір, доки не витягнеться контейнер відмінний за кольором від кольору зони.
Розташування випадковим чином баків для переробки буде зроблено вручну наступним чином: 6 зон для баків нумеруються від 1 до 6. В непрозорий ящик кладуться 6 папірців з номерами від 1 до 6. Далі з ящика витягаються 4 листка і на ці пронумеровані зони викладаються баки в наступному порядку: червоний, синій, зелений, жовтий.
Положення в жовтому квадраті для кожного баку для переробки можна визначити пронумерував квадрати від 1 до 3. Після цього по черзі з непрозорого ящика витягаються папірці з написаними на них цифрами від 1 до 3. Вибране положення контейнерів для сміття та баків для переробки зберігається на протязі всього раунду.
10. Контейнер для сміття можна розмістити у відповідній кольоровій зоні без видалення сміття з цього контейнера.
11. В залежності від орієнтації та положення контейнеру для сміття в кольоровій зоні може зараховуватися різна кількість балів.
Бали нараховуються, коли контейнер для сміття розташований всередині відповідної кольорової зони і частина контейнера торкається внутрішнього квадрату.
Image
12. Роботу не дозволяється зміщувати бак для переробки з квадратної зони, яка відмічена жовтими границями, де бак розташовувався спочатку. Якщо бак для переробки переміщений (він не знаходиться в границях квадрату і не торкається жовтої границі), за сміття, що поміщено в бак, бали не нараховуються.
Image
13. Робот не повинен пошкоджувати контейнери і баки. Якщо робот пошкодить контейнер чи бак, за цю частину місії нараховується 0 балів.
14. За потреби, робот може залишити на полі будь-яку частину, яка не містить електронних компонентів (мікропроцесорний блок, сервомотор, сенсори). Як тільки частина робота торкається поля або зібраного з LEGO елемента і перестає торкатися самого робота, ця частина перестає бути частиною робота і не враховується у його вертикальній проекції.
15. Командам не дозволяється торкатися робота після його старту.
16. Якщо під час виконання роботом завдання виникає яка-небудь невизначеність, суддя приймає остаточне рішення. Суддя буде зміщувати своє рішення в сторону найгіршого варіанту з доступних для контексту ситуації. Це означає, що у випадку, коли суддя не впевнений у виконанні роботом якоїсь із частин завдання, буде прийматися рішення про те, що робот не виконав це завдання.
17.Спроба і час закінчиться, якщо:
a. Хтось з членів команди торкається до робота поля чи об’єктів на полі після старту залікової спроби.
b. Закінчився час, відведений на залікову спробу (2 хв.)
c. Робот повністю покинув стіл для змагань.
d. Член команди сказав «СТОП».
e. Було порушено правила, описані в цьому документі.
f. Вертикальна проекція робота повністю знаходиться всередині червоної фінішної зони.

Підрахунок балів

1. Бали підраховуються після завершення залікової спроби.
2. Максимальна кількість балів = 300.
3. Якщо дві команди отримують однакову кількість балів, рейтинг будується за кращим часом залікової спроби, при чому обирається найкраща спроба з двох.

Таблиця для підрахунку балів:

Задача Кількість балів Загалом Мах
Сміття вилучене з контейнеру для сміття. Сміття не торкається будь-якої частини контейнера. 20 за кожен кубик 2х2 80 балів максимум
Сміття поміщене у бак відповідного кольору. При цьому в баку немає сміття іншого кольору і воно не торкається його. Бак повністю у межах квадрату з жовтою лінією або торкається її, де він був на початку. 40 за кожен бак 160 балів максимум
Сміття поміщене у бак не відповідного кольору. При цьому в баку не має іншого сміття та воно не торкається його. Бак повністю у межах квадрату з жовтою лінією або торкається її, де він був на початку. 20 за кожен бак 80 балів максимум
Контейнер для сміття розташований у правильній зоні відповідного кольору виступами вгору та будь-яка частина контейнеру торкається внутрішнього квадрату. 10 за кожний контейнер 40 балів максимум
Контейнер для сміття розташований у правильній зоні відповідного кольору виступами у будь-який бік окрім вгору та будь-яка частина контейнеру торкається внутрішнього квадрату. 5 за кожний контейнер 20 балів максимум
Робот повністю у фінішній зоні. Жодна частина робота не торкається поля за межами червоної зони в центрі шестикутника. 20 балів
Робот повністю у фінішній зоні. Робот торкається поля за межами червоної зони в центрі шестикутника. 5 балів
Загалом 300
Якщо бали можуть бути нараховані за кількома пунктами, враховується лише той, який приносить більше балів.

Опис столу для змагань

1. Внутрішній розмір столу складає 2400 мм х 1200 мм.
2. Основний колір поля – білий.
3. Висота стінок 70±20 мм.
Image
Опис поля для змагань

1. Всі лінії 20±1 мм.
2. Всі розміри вказані орієнтовно. Похибка може складати 5 мм.
3. Якщо стіл більший за поле для змагань, тоді нижній правий кут поля стелиться впритул до стінок.

Опис об’єктів, що використовуються в завданні
Контейнер для сміття:
Image
Крок 1

Image
Крок 2

Image
Крок 3

Image
Крок 4

Image
Крок 5
Бак для переробки:
Image
Крок 1

Image
Крок 2

Завантажити архів з правилами у форматі pdf.

Завантажити архів з макетами полів.

Для отримання посилання на онлайн-анкету надішліть, будь ласка, запит на електронну адресу k.lunov@prolego.org Темою листа вкажіть, будь ласка, "Реєстрація Robotica 2016".
Відповісти

Повернутись до “Robotica 2016”